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1. 安全須知

· 了解產品：在使用該產品之前，請仔細閱讀產品手冊，了解產品的功能、操作方式以及安全注意事項。

· 遵循使用要求：確保機器在適宜環境中進行使用，避免過高或過低的溫度、潮濕環境等。

· 電源安全：操作前確保所有電纜、插頭、插座完好無損。遇到異常情況(如短路、過熱等)時立即斷開電源。

· 定期檢查：定期進行維護和檢查，確保機器的組件如電機、電源等正常運行，避免因老化或損壞導致的危險。

· 防止誤用：確保機器不會用于任何不當、危險或法律禁止的場景。

2. 產品簡介

2.1 產品概述

智元靈犀X1 L28是一款高速度、大推力的通用推桿。采用高密度推力電機及高度集成驅動板，通過CANFD協議或4pin-USB控制，實現收縮/伸出功能，整機重量只有200g左右。

L28除了適合用于機器人之外，還適用于各種工業、服務領域。無論是用于設備的關鍵零部件，還是直接用于客戶端，都有很好的效果。

2.2 主要特性

• 低成本線性關節

• CANFD接口

• 高推力密度

• 高集成度一體驅動

2.3 產品參數

3. 產品尺寸信息

4. 電氣接口互聯

6PIN電源CAN通訊引腳定義：

3PIN燒錄口引腳定義：

5. 上位機調試說明

5.1 使用方法

準備一臺Windows系統的電腦，并下載上位機軟件REF-CLI v1.0.3.exe。

確保L28的行程中沒有障礙物后，將L28上電。若一切正常，L28會自動收縮以尋找零位，若未能收縮則需停止使用，檢查L28運動是否流暢。

用 USB-4pin數據線將L28連接至電腦，并打開上位機軟件。等待上位機識別成功后，會有如下顯示：

此時，編號為 00003982464D 的設備在上位機中的索引名為 ref0 。

在上位機中直接鍵入 ref0 并敲擊回車，會顯示當前L28的基本信息。根據下圖所示，當前L28的固件版本為 206，CAN總線ID為1。

5.2 更改CAN-ID

ref0.can_node_id 代表CAN總線的節點ID。可以直接查看其數值，也可以使用 = 進行賦值。執行以下命令。

所有的參數變更，都需要調用 save_config() 方法進行保存，而該操作需要在 失能 狀態下進行。

注：所有參數變更，都在保存并重新上電后生效。

5.3 控制L28運動

1. L28重新上電。（默認上電自使能）

2. 等待L28自動收縮至零點。

3. 連接上位機，并調用 set_pos(x) 方法設置其位置，其中x為伸出值，范圍 0.0 - 9.5（對應至零點的距離為0 - 24mm，且為線性關系），0為全部收縮（即0mm），9.5為全部伸出（即24mm）。

6. 通信接口及協議

PowerFlow系列執行器支持 CANFD 通信方式，仲裁域波特率 1M，采樣點80%，數據域波特率5M，采樣點75%。

L28在正常情況下，上電會自動使能并尋找零位，需要無須手動使能。

6.1 P2P模式

P2P模式下，上下行的報文ID相同，都是L28的節點ID，該參數可以在上位機中進行配置。

報文上下行的格式是一樣的，下行報文解析后會按照同樣的格式返回一幀狀態數據，定義如下：

?cur cmd/state ：電流數據，小端格式，float類型，單位為 安培，范圍 0 ~ 2.5A

?pos cmd/state ：位置數據，小端格式，float 類型，數值范圍 0 ~ 10.0，與實際伸縮距離的對應關系如下：

推桿伸出長度（mm） = 2.54 * pos

6.2 廣播模式

廣播模式下，報文ID固定為0，數據域長度為64，具體定義如下：

每個節點根據其ID選用數據域中的8個字節，例如 ID為2的執行器取用的數據段為 D8 - D15，解析方法與 P2P模式 相同。

注：由于數據長度有限，該模式下每條總線最多串聯8個節點，ID設置的范圍為 1 - 8 。

7. 其他

本手冊基于 PowerFlow L28 硬件 Ver1.1，軟件 Ver2.0.6 編寫。

其他產品手冊中未注明事項，請查閱智元官網，或聯系智元服務人員獲取信息。